Damian

https://www.youtube.com/watch?v=tvUU9kktirE 

위영상의 동작을 참고하여 아래 표에 맞도록 구성한다.

공급 스테이션의 동작은 매거진에서 실린더가 타겟을 밀면, 요동형 엑추에이터가 내려와 타겟을 흡착하고,

다음 스테이션으로 옮기는 역할이다.

위의 동작모드는 Case로 서로 겁치지 않은 5가지 상태 중 하나의 상태만을 가지도록 동작해야한다.

그리고 비상정지 정지 등 어떠한 자동 모드가 실행 중에도 모드 전환이 가능해야하고, 자동 모드의 반복 등

모드가 정지되지 않아도 반복해야한다.

위의 전원 회로는 배선용 차단기, 누전 차단기, 회로 차단기, 필터, 콘센트, SMPS,

중간의 제어 장치의 배치는 미츠비씨 모듈로, base unit, Q6ip, Q03udecpu, Qx80, Qy80으로

각각 Pnp 16점을 사용한다.

아래는 단자대 

패널 결선, 배선 작업, distribution module 작업후 LD 작성을 하기 위해 다음과 같은 순서로 작업하였다.

작업 순서

1. 동작모드 우선순위 파악 후 동작모드가 Case로 작동하도록 우선순위에 따라 자기유지 및 인터록을 걸어준다.

2. 동작모드 중 수동모드를 구현한다.

3. 수동모드의 단계에 따라 감지되는 센서를 보고 자동 모드시 동작 조건 작성

4. 비상정지모드, 초기화 모드. 정지모드, 램프 동작 작성.

수동 모드의 동작 타임스텝 전환은 Start  버튼을 눌을 때 마다이고, 단계는 초기 상태로 돌아오는 순간까지로 하여 범위를 정하였다.

그리고 자동동작의 타임 스탭을 리셋시킨다.

수동 동작 모드를 구현하기 위해서 위의 공압 회로도가 필요하다.

동작해야하는 엑추에이터의 종류와, 엑추에이터가 가질 수 있는 동작상태, 제어해야하는 코일이 어떠한 신호를 주었을 때 엑추에이터가 어떠한 동작 상태를 가질지를 생각하여 변위단계 선도를 작성한다.

이 경우 각 컴포넌트가 가질 수 있는 상태의 경우의 수는 2 가지로 3종이 컴포넌트이니 총 8가지 밖에 되지 않는다.

바로 LD를 작성해야 하므로 제어해야하는 솔레노이드 기준으로 단계 선도를 흉내내 보았다.

5종의 솔레노이드로 상승은 24Vdc 입력, 하강은 0v 입력으로 정하고

타임 스탭을 Column에 두어 단계 별로 0~ 8로 표시하였다.

빨간색 동그라미는 각 솔레노이드에 입력되는 전압 값이 변하는 순간으로 하였다.

위의 타임스탭 전환과 동그라미가 만나는 지점의 전압을 적어 수동 동작을 완성한다.

수동 모드를 하나씩 동작하면서 위 사진 속 I/O 단자의 Led의 변화를 참고하여 자동 모드에서의 타임 스텝 전환 조건을 참고하여 자동모드를 완성한다.

수동 모드이 동작과 자동 모드의 동작은 서로 영향을 주지 않아야하고, 하나의 Case를 가지고 동작해야 하므로

자동모드 접점 입력시 수동모드의 타임 스탭을 리셋 시켜준다.

그리고 수동모드에서 작성한 동작에 자동모드의 타임 스탭을 걸어준다.

다음의 남은 모드에서도 같은 방법으로 작성한다.